幕府末年的海阪藩，下级武士清兵卫（真田广之）在妻子病逝后，以微薄薪俸独自照料痴呆老母和两个年幼女儿，由于每日结束工作后都是匆匆回家从不参加应酬，他被同僚们戏称为“黄昏的清兵卫”。　　与清兵卫青梅竹马的朋江（宫泽里惠）同丈夫离婚回到娘家后，常到清兵卫家代他照顾母亲和女儿，招来不少蜚言蜚语。清兵卫显露

　　朝比奈曾是一名警察，身手不凡，行事谨慎，但在某个事件中受挫，不得不离开警局，自此从事警卫工作。某日，朝比奈被分配到难度係数最高也最危险的“4号警卫”任务，而石丸被指定做他的搭档。石丸曾是经营公司，谨慎的毛病延续到警卫工作中，被人称作“胆小鬼”。他们将保护各种要人：盲人、参加选举的妇女、黑社会老闆