邪恶天才科学家地狱博士（石冢运升 配音）企图征服世界，人类因此而陷入灭亡危机，在驾驶魔神Z的兜甲儿（森久保祥太郎 配音）以及其他伙伴们的努力下，世界得以恢复和平。十年后，兜甲儿不再是超级机器人的驾驶员，而是成为了一名科学家。某日，他在富士山地底见到了被埋在山底的超巨大遗迹——INFINITY无限魔神

小津一家在独居的大宅里，过着看似普通的生活。然而，一天早上，一个魔法阵突然出现在他们面前，从中跑出一个丑恶的妖怪。就在孩子们不知所措时，母亲深雪拿出一个奇特的移动电话，变身成白色战衣的天使形态，轻松击败妖怪。回到家后，深雪向震惊的孩子们揭示了真相：他们面对的妖怪是被“天空圣者”封印在地底冥府印菲西亚